在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率对式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。