桁架机械手的结构和特性是怎样的呢？接下来桁架机械手厂家和大家聊聊数控桁架机械手的结构和特性，希望对大家能有所帮助。

桁架机械手由主体、传动系统和控制系统三大部分组成。桁架机械手的主要部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨，Z向滑枕，十字滑枕，立柱，过渡连接板与底座等部分组成，Z向的直线运动均为交流伺服电机，通过蜗轮减速器驱动齿轮，Y向横梁，Z向滑枕上固定齿条，驱动移动部件沿导轨快速运动。活动件为重量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用铝合金拉拔型材。该横梁采用方钢型材，横梁上设有导向装置和齿条，通过滚轮与导向装置接触，形成完整的机械手。

桁架机械手输送速度快、加速度大、加减速时间短。运输重工件时，惯性较大；所以，伺服驱动电机必须有足够的驱动和制动能力，同时支撑元件也必须有足够的刚度和强度。在此基础上，伺服电机才能满足桁架机械手输送高响应、高刚度和高精度的要求。

通过选择合适的伺服电机，根据物料运动距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，动态调整驱动PID参数。桁架机械手根据收到的位移、速度指令，进行变换、放大和调整处理，然后传送到运动单元，利用光纤传感器实时检测工作状态，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并在高速移动时瞬间准停，利用高分辨率编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。
选型时桁架机械手要根据被输送工件的质量、加工节奏进行选型。桁架机械手的夹紧方式，是根据被输送工件的形状、结构和机床夹具的定夹式而设计的。

操作者可以借助可编程程序来完成任务。桁架机械手主要由手臂、回转机构、运动机构及传动机构组成。用夹具固定工件的形状或工件的定位支撑点。夹具定位模块可以根据产品的质量、外形尺寸等进行系列设计。桁架机械手的夹持式定位模组装相位，针对非连续型系列工  件，只需切换相应的夹持式定位模组，满足快速切换的需要，并可提高桁架机械手的柔性化。