工业机器人按照不同的结构形式分为多关节机器人。在工业机器人的机械臂中，传动机构的运动通常被称为传动机构的自由度，人们从手指到肩膀有27个自由度，使机械手的臂具有如此多的自由度是困难和不必要的。

        从机械的角度来看，物体在空间中只有6个自由度。因此，为了抓取和传送空间中不同位置和方向的物体，传送机构还应该具有6个自由度。

        常用的机械手传送机构的自由度小于7。通用专用机械手只有2 ~ 4个自由度，而通用机械手大多有3 ~ 7个自由度，这里提到的自由度不包括手指的抓取动作。