自动线的发展，经历了刚性自动线和柔性自动线的两个时代。就目前而言， 在国内上下料机械手,三轴桁架机械手均有之。武汉桁架机械手厂家刚性加工自动线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。

随着加工机床的发展，由其组成的自动线逐步替代组合机床组成的自动线，它以适应小批量多品种的优点，得到市场的广泛认可，并称其为柔性加工自动线。这种以加工机床组成的柔性加工自动线，就其输送装置或输送带依然为刚性， 这类柔性自动线可谓是准柔性。当今的柔性加工自动线又有了飞跃，输送形式以刚性加柔性（桁架机械手）并存，或纯柔性输送，即输送系统全部由桁架机械手组成，这是真正的柔性加工自动线，即主机柔性，输送系统也柔性。如主机是高速加工配以桁架机械手输送，又称之为敏捷柔性加工自动线，是敏捷制造系统的重要组成部分。自动线采用桁架机械手输送后，输送步距可根据机床的配置随意改变，自动线上的机床与机床之间的安装位置不再象刚性输送那样，按照输送步距或步距倍数的要求进行严格的安装，且输送速度也可根据生产节拍及输送的距离而改变。而真正体现柔性输送的重要一面是，当被加工零件的产品改变后，输送部分不会不适应而全部更换，只要改变输送程序和机械手局部结构即可。采用桁架机械手输送更好的一面是，机床柔性加工自动线整体的自动化、智能化的协调统一。因此，桁架机械手才在当今柔性加工自动线上越来越多地被采用，使整个生产过程通过信息流系统进行控制。在加工和运输过程中，所需各种信息收集、处理、反馈，并通过电子计算机或其他控制装置(液压、气压装置等)，对机床或运输设备实行分级控制。信息流系统分为由管理计算机、物流控制计算机、单元控制计算机、各数控机床以及信息传送网络组成。目前，汽车制造业中加工发动机缸体、缸盖及曲轴等大批量关键零件的柔性加工自动线，大都采用了桁架机械手输送